Adaptive Multi-Map-Lokalisierung für mobile Roboter

Projektinformationen

Abstract

Das Projekt beschäftigt sich mit der Entwicklung eines adaptiven Lokalisierungssystems, das mobile Roboter befähigt, nahtlos zwischen Innen- und Außenumgebungen zu wechseln. Hierbei werden unterschiedliche Sensortechnologien – wie LiDAR, GPS und IMU – integriert, um eine durchgängige, präzise Positionsbestimmung auch bei abrupten Kontextwechseln sicherzustellen.
 

Projektziele

Das Ziel des Projekts ist die Schaffung eines robusten Multi-Map-Lokalisierungssystems, das folgende Aspekte realisiert:

• Dynamische Sensorgewichtung: Anpassung der Sensorbeiträge in Echtzeit, um Fehlerquellen bei Indoor-/Outdoor-Übergängen zu minimieren.
• Automatisierte Kartenverwaltung: Nahtloser Umschaltmechanismus zwischen unterschiedlichen Karten und Koordinatensystemen.
• Verbesserte Genauigkeit und Robustheit: Optimierung der Positionsschätzung zur Steigerung der Sicherheit und Zuverlässigkeit in diversen urbanen und ländlichen Einsatzszenarien.
   

Projektablauf

Im Projekt erfolgt der Ablauf in mehreren aufeinanderfolgenden Phasen. Zunächst wird in der Phase der Anforderungsanalyse und Recherche der aktuelle Stand der Technik eingehend untersucht, relevante Technologien identifiziert und die spezifischen Herausforderungen des Wechsels zwischen Indoor- und Outdoor-Betrieb bewertet. Anschließend folgt die Konzeptionsphase, in der theoretische Modelle und Entwürfe zur adaptiven Sensorfusion sowie zur Integration mehrerer Karten entwickelt werden. Darauf aufbauend wird in der nächsten Phase das System implementiert und in Form eines Prototyps getestet – sowohl in realen als auch in simulierten Szenarien. Abschließend erfolgt eine Evaluation, bei der die Testergebnisse systematisch analysiert und Optimierungspotenziale identifiziert werden. Dieser strukturierte Ablauf bildet die Grundlage für die Entwicklung eines innovativen Lokalisierungssystems, das zukunftsweisende Anwendungen in Bereichen wie Logistik, urbaner Mobilität und Landwirtschaft ermöglicht.